Ich habe kürzlich ein Bild über meinen Wobbly MiniBiped-Roboter geschrieben, aber ich dachte, vielleicht ist jemand daran interessiert, eines zu bauen. Also habe ich mich entschlossen, eine Schritt-für-Schritt-Anleitung zu schreiben.
Wobbly ist ein Roboter mit 5 Freiheitsgraden (DOF), der sich bewegt, indem er seine Füße auf einer harten Oberfläche schleudert. Er hat auch einen Schwenkkopf mit einem Infrarot-Abstandssensor, um Objekte zu erkennen, die den Weg blockieren könnten. Er hat 2 Mini-Hobby-Servos für jedes Bein und ein Micro-Servo für den Kopf. Sein Gehirn ist ein Arduino-kompatibles Board, das speziell für den Bau von Robotern entwickelt wurde und als uBotino (Micro-Botino) -Controller bezeichnet wird.
Um diesen Roboter zu bauen, benötigen Sie die folgenden Teile:
- ein uBotino V3-Kit von RobotxDesigns.ca
- vier Miniservos von HobbyKing.com
- ein Mikroservo von HobbyKing.com
- ein Sharp IR Sensor plus Kabel von RobotShop.com
- ein Stück 1/4 "Schrottsperrholz
- Fünf 18-mm-Kunststoff-Abstandshalter und M3-Schrauben (oder Nr. 4-40) von RobotShop.com
- zwei doppelte AAA-Batteriekästen
- einige Drähte
- ein paar kleine Schrauben von HobbyKing.com
- ein doppeltes Klebeband
Sie benötigen außerdem ein FTDI-Kabel, um den Controller zu programmieren. Wenn Sie keine haben, können Sie von hier aus eine bekommen, die kompatibel ist.
Jetzt fang an, es zu bauen!
Zubehör:
Schritt 1: Elektronik
Nachdem Sie das uBotino V3-Kit von RobotxDesigns.ca erhalten haben, müssen Sie die Montageanleitung herunterladen und alle Teile auf die Platine löten. Das Kit enthält den mit dem Arduino-Bootloader und der Blink-Skizze vorprogrammierten Mikrocontroller. Das Einzige, was Sie tun müssen, ist, die 2 Batteriekästen in Reihe zu schalten und erst dann den polarisierten Molex-Stecker zu quetschen, der in die Platine eingesteckt wird.
Meine Batteriekästen wurden mit Lötösen geliefert, daher musste ich zwei Paare roter und schwarzer Drähte abschneiden, sie ca. 3 Zoll lang abschneiden und jedes Paar mit einem Batteriekasten verlöten, rot für das Plus, schwarz für das Minus. Nehmen Sie den anderen ende des roten kabels von einem kasten und des schwarzen kabels von dem anderen kasten und löte sie zusammen, so dass du die kästen in reihe schaltest. benutze ein kleines elektrisches klebeband oder einen schrumpfschlauch, um sie zu isolieren und stecken Sie sie mit dem roten Kabel in das Gehäuse, auf das der Pfeil zeigt. Überprüfen Sie die Polarität und Spannung mit einem Multimeter, bevor Sie den Stecker in den uBotino-Controller stecken. Sie sollten 6 V (mit frischen Batterien) und das Plus am Loch haben markiert mit einem Pfeil.
Als nächstes machen Sie den Roboterkörper!
Schritt 2: Körper
Ich habe ein paar Stückchen 1/4 "Pappelsperrholz verwendet, das ich aus einem anderen Projekt hatte. Sie können fast alles verwenden, Plastik, Acryl, sogar Legoplatten, wenn Sie es wünschen. Es war gut, dass ich ein dickes Sperrholz hatte, das es mir erlaubte Schrauben an der Seite des Sperrholzes einsetzen.
Beginnend mit dem Hauptkörperstück habe ich die Kontur des uBotino-Controllers auf dem Sperrholz (2 x 2 Zoll) nachgezeichnet und mit einer Kappsäge geschnitten. Ich habe die Befestigungslöcher in die Ecken gebohrt und vier 3/4-Zoll-Abstandshalter angebracht, mit denen sie verschraubt wurden direkt in den Wald. Dann schneide ich ein Stück 5/8 "breit und 2" lang. Ich legte zwei Servos auf die Platine, eines links und eines rechts, mit der Befestigungslasche an der Außenseite der unteren Abstandshalter, und legte das kleine Stück Sperrholz dazwischen, sodass die andere Befestigungslasche am Ende sitzt vom Holz. Ich habe das kleine Sperrholzstück mit dem Hauptstück verschraubt (Sie können es stattdessen kleben), dann habe ich die Servolaschen mit dem kleinen Stück verschraubt. Hüftservos sind fertig. Oh, stellen Sie sicher, dass Sie die Servos mit der Hupe unten auf der Platine montieren!
Ich platzierte das Mikroservo über dem kleinen Sperrholz, zentrierte das Horn in der Mitte des Hauptsperrholzes und markierte das Loch an der Seite, die näher am Abstandshalter lag. Ich überprüfte, ob der Servoabstand genau zum Eckbrettabstand passte und bohrte dann das Loch in das kleine Stück Sperrholz. Stellen Sie sicher, dass Sie das Servo unterhalb des Lochs entfernen, damit Sie nicht auch das Gehäuse bohren! Ich fügte eine Mutter am Abstandshalter hinzu, um ihn länger zu machen, schraubte ihn dann in das Holz und schraubte das Servo am Abstandshalter fest.
Mit einem Stück Doppelklebeband habe ich den Sharp-Sensor am Servohorn befestigt und das Kabel eingesteckt. Ich steckte die Hupe ohne die Befestigungsschraube auf das Kopfservo.
Ich habe zwei weitere Stücke Sperrholz geschnitten, 2 "lang und 3/4" breit, und die restlichen Miniservos in die Mitte der Seite des Sperrholzes geschraubt und dann jeweils auf einen Batteriekasten geschraubt, sodass die Servos auf der Länge von zentriert sind Die Box und die Box sind auf dem Servogehäuse zentriert. Dann habe ich zwei Paar Servohupen übereinander geschraubt. Ich habe die Servohupen auf die Servos gesteckt, noch ohne Befestigungsschrauben.
Als nächstes stecken Sie die Kabel ein und laden Sie den Code hoch!
Schritt 3: Code
Stecken Sie das Head-Servo in den D13-Header, das LeftHip-Servo in den D12-Header, das RightHip-Servo in den D11-Header, das LeftKnee-Servo in den D10-Header und das RightKnee-Servo in den D9-Header. Stecken Sie den Sharp-Sensor in den A5-Header und dann den Akku in den eigenen Anschluss. Achten Sie beim Anschließen der Servos und Sensoren darauf, dass das Kabel mit dem gelben Kabel zum Mikrocontroller und dem schwarzen Kabel zur Oberseite der Platine zeigt, wobei sich das rote Kabel in der Mitte befindet. Verwenden Sie ein Stück Draht, um die Kabel gut zu binden. Entfernen Sie die Servospannungsauswahlbrücke (J1) und die D13-LED-Brücke (J3). Sie können die LED mit einem weiblichen Kabel an den D2-Pin anschließen (platzieren Sie das Kabel in den J3-Pin näher am Stromanschluss).
Laden Sie den Code von hier herunter und entpacken Sie ihn in einen Unterordner namens MiniBiped in Ihrem Skizzenordner. Stecken Sie Ihr FTDI-Kabel ein und verbinden Sie es mit dem Computer, starten Sie die Arduino IDE und laden Sie den MiniBiped-Code. Wählen Sie das Arduino Duemilanove mit ATmega328-Board aus dem Menü und den richtigen COM-Port, den Ihr Kabel verwendet. Drücken Sie dann die Upload-Taste. Warten Sie, bis die Meldung "Done Uploading" in Arduino IDE angezeigt wird, und Sie können das Kabel entfernen. Bringen Sie den Jumper J2 in die Position Vin und schalten Sie das Gerät ein. Die Servos zentrieren sich und der Roboter spielt ein kurzes Lied, das Sie anhören können, wenn Sie einen Piezo-Summer an den D4-Pin (und GND) anschließen. Danach beginnt es sich zu bewegen. Wenn Ihre Servos nach dem Zentrieren lustig aussehen, schalten Sie die Stromversorgung aus und positionieren Sie die Hörner neu, damit der Roboter gerade bleibt und der Kopf nach vorne schaut. Wenn Sie fertig sind, können Sie die Hörner mit den mitgelieferten Schrauben befestigen. Stellen Sie den Roboter auf den Tisch, schalten Sie ihn ein und beobachten Sie, wie der Roboter läuft!
Spielen Sie als Nächstes mit dem Code, glätten Sie die Bewegungen, steuern Sie ihn per Infrarot und sorgen Sie für Spaß!
