Zunächst möchten wir Sie durch das Arbeitsprinzip dieses Falls führen. Im Allgemeinen gibt es in diesem Fall 8 Stufen unter idealen Bedingungen. Rad 1 und Rad 4 sind mit Motoren ausgestattete Antriebsräder, während die anderen angetriebene Räder sind. Die Hebevorrichtungen werden separat an Rad 2 und Rad 4 montiert.
Bühne 1
Das Auto fährt vorwärts.
Stufe 2
Der Ultraschallsensor hat die Hindernisse vor Ihnen erkannt.
Hebevorrichtungen an diesem Auto heben dann Rad 1 und Rad 3 an, bis der Ultraschallsensor keine Hindernisse mehr erkennen kann.
Hinweis: "Hindernisse" beziehen sich hier auf "Treppen".
Stage3
Das Auto fährt weiter vorwärts, angetrieben von Rad 1 und Rad 4.
Stufe 4
Wie in der Abbildung gezeigt, hat der Leinenfolger auf Rad 2 Hindernisse (die Treppe) erkannt, sodass die Hebevorrichtung 1 das Rad 2 zur nächsthöheren Treppe anhebt.
Stufe 5
Das Auto fährt weiter vorwärts, angetrieben von Rad 1 und Rad 4
Stufe 6
Die Antriebsräder (Rad 1 und Rad 4) stoppen automatisch, wenn der Endschalter an Rad 4 die Treppe erkannt hat. Die Hebevorrichtung 2 hebt dann das Rad 4 an.
Stufe 7
Das Auto fährt weiter vorwärts, angetrieben von Rad 1
Es ist, als würden wir wieder zu Stufe 1 zurückkehren …
Stufe 8
Stufe 8, genau wie Stufe 2. Das Roboterauto fährt weiter vorwärts, bis der Ultraschallsensor die Hindernisse erkennt …
In diesem Fall wechselt das Arbeitsprinzip im Allgemeinen von Stufe 1 zu Stufe 8.
Aus der Sicht des mechanischen Aufbaus ist der einzigartige Teil dieses Gehäuses die Konstruktion der Hebevorrichtung, die beim Heben und Senken sowohl zuverlässig als auch schnell sein muss. In diesem Fall verwendeten wir Zahnrad und Zahnstange, um Hebevorrichtungen zu bauen. Wie in der folgenden Beschreibung gezeigt, haben wir den Balken 0808 verwendet, um eine Gleitschiene zu bauen, und einen Riemenverbinder, der mit einem Balken 0824 verbunden ist, um einen einfachen Gleitblock zu bauen.
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Schritt 2:
Als nächstes werden die in jedem Schritt verwendeten Teile und die Bauweise beschrieben. Hebevorrichtung 1
Stückliste:
4 x Beam0824-032
2 x Beam0824-160
8 x Schraube M4x22
8 x Mutter M4
Verwenden Sie die folgenden Teile, um die Struktur zu verbinden.
Schritt 3:
Stückliste:
4 x Gurtverbinder
16 x Schraube M4x8
Durch einfaches Anziehen der Schrauben können wir leicht einen Gleitblock bauen.
Nehmen Sie zwei Beam0808-312, die sofort durch den Gleitblock geführt werden können.
Schritt 4:
Fahren wir nun mit dem nächsten Schritt fort: dem Aufbau des Racks.
Um sicherzustellen, dass dieses intelligente Auto-Treppensteigen-Auto Treppen unterschiedlicher Höhe anpassen kann, sollten die Gleitschiene und die Zahnstange lang genug sein. Die Gleitschiene ist 312 mm lang, daher sollte das Rack nicht kurz sein
Alles, was wir tun müssen, ist 4 Abschnitte zu verbinden, um das Rack zu bauen. Der Grund, warum wir hier einen Beam0808-312 verwendet haben, ist, um zu verhindern, dass sich die Verbindung der Zahnstangenabschnitte während des Hebevorgangs verbiegt. Wenn sich die Verbindung des Zahnstangenabschnitts verbiegt, besteht ein Eingriffsproblem zwischen dem Zahnrad und der Zahnstange. Daher sollten wir das Rack auf Beam0808-312 befestigen, wie in der folgenden Abbildung gezeigt:
Schritt 5:
Verbinden Sie die Führungsschiene und das Rack
Stückliste:
1 x Beam0824-144
3 x Schraube M4x22
2 x Mutter M4
Schritt 6:
Stückliste:
2 x Beam0824-176
6 x Schraube M4 x 22
6 x Mutter M4
Schritt 7:
Rad 2 einbauen (eingerastetes Rad)
Stückliste:
2 x Reifen 64 * 16mm
2 x Zahnriemenscheibe 90T
2 x Gewindeschaft 4x39mm
4 x Flanschlager
2 x Schraube M4
2 x Madenschraube M3x5
4 x Kunststoff Spacer4x7x2
Befestigen Sie zwei Reifen an zwei Enden des Beam0824
Nach allen Schritten haben wir die Montage von Rad 2 und Hubvorrichtung 1 abgeschlossen.
Schritt 8:
Lassen Sie uns zum nächsten Schritt übergehen - Rad 4 und Hubvorrichtung 2 zusammenbauen.
Der Aufbau der Hebevorrichtung 2 ist der gleiche wie der der Hebevorrichtung 1, also der Teile, die zum Zusammenbau verwendet werden.
Der einzige Unterschied besteht darin, dass Sie den Beam 0824-032 wie in der Abbildung gezeigt befestigen müssen.
Montieren Sie die Führungsschiene und das Gestell wie in Schritt 1 beschrieben. Verwenden Sie Beam0824-080 anstelle von Beam0824-144, um das obere Ende zu verbinden.
Schritt 9:
Um das untere Ende zu verbinden, verwenden wir den folgenden Teil:
1 x Beam0824-128
6 x Schraube M4x22
6 x Mutter M4
Schritt 10:
Installieren Sie die Halterung L1 am Beam0824
Stückliste:
2 x Schraube M4x14
2 x Mutter M4
Schritt 11:
Nachdem wir die Hebevorrichtung 2 fertig gebaut haben, können wir beginnen, Rad 4 (Antriebsrad) zu bauen.
Stückliste:
1 x Gleichstrommotor-25
1 x Zahnriemenscheibe 90T
1 x DC Motor-25 Halterung
1 x Wellenverbinder
1 x Madenschraube M3x5
2 x Schraube M4x14
Schritt 12:
Reifen einbauen
2 x Schraube M4x14
2 x Mutter
Installieren Sie die obige Struktur an der Halterung L1
Bis jetzt haben wir eine Hälfte dieses Autos fertig gebaut.
Schritt 13:
Der nächste Schritt besteht darin, die Hauptstruktur von Auto und Rad 1 und Rad 3 aufzubauen.
Bauen Sie zuerst Rad 1 (Antriebsrad).
2 x Reifen 64 * 16mm
2 x Zahnriemenscheibe 90T
2 x Wellenverbinder
8 x Schraube M4x14
4 x Mutter M4
4 x Schraube M3x5
4 x Madenschraube M3x5
2 x Gleichstrommotor-25mm
2 x DC Motor-25 Halterung
2 x Beam0824-064
Schritt 14:
Kollisionsschutz montieren
Stückliste:
1 x Beam0824-160
2 x Halterung L1
4 x Schraube M4x14
4 x Mutter M4
Schritt 15:
Montieren Sie die Hauptstruktur des Autos
Stückliste:
2 x Beam0824-192
1 x Kollisionsschutz
2 x Reifen 64 * 16mm
6 x Schraube M4x30
6 x Mutter M4
Schritt 16:
Rad 3 zusammenbauen (angetriebenes Rad)
Stückliste:
2 x Reifen 64 * 16mm
2 x Zahnriemenscheibe 90T
2 x Beam0808-088
4 x Flanschlager
2 x Gewindeschaft
4 x Kunststoff Spacer4x7x2
2 x Mutter
2 x Madenschraube M3x5
Schritt 17:
Stückliste:
4 x Schraube M4x22
4 x Mutter M4
Rad 3 an der Autohalterung befestigen
Schritt 18:
Hebevorrichtung 2 an der Autohalterung anbringen
Stückliste:
8 x Schraube M4x14
Schritt 19:
Verwenden Sie die 6 Schrauben M4x14, um das Fügeteil 1 zu installieren
Die Breite der Treppe beträgt
Da die Reifen zu groß sind, mussten wir die Positionen aller Reifen verschieben. In Rad 4 verwendeten wir nur einen Motor und einen Reifen.
Schritt 20:
Installieren Sie den Motor der Hebevorrichtung
Stückliste:
2 x Gleichstrommotor 37
2 x Getriebe 18T
2 x Madenschraube M3 x 5
4 x Schraube M4 x 8
Hinweis: Montieren Sie vor der Installation des DC-Motors 37 zuerst die Motorhalterung.
Stellen Sie den Abstand zwischen Zahnrad und Zahnstange ein und befestigen Sie die Motoren separat in der Gewindenut des Beam0824 an den Hebegeräten 1 und 2
Schritt für Schritt haben wir die gesamte mechanische Struktur dieses Autos fertiggestellt.
Schritt 21:
Fahren wir mit dem nächsten Schritt fort: Installieren Sie die Sensoren
1 x Endschalter
Den Endschalter an der Seite der Hebevorrichtung 2 anbringen
2 x Endschalter
Bauen Sie diese beiden Endschalter getrennt an den Trägern der Hubvorrichtung 1 und 2 ein.
Hinweis: Der Endschalter dient zur Begrenzung der Hubhöhe.
Schritt 22:
Installieren Sie den Linienfolgesensor
Stückliste:
2 x Schraube M4 x 22
2 x Kunststoff Abstandhalter 4 * 7 * 10
4 x Kunststoff Spacer4x7x2
1 x Me Line Follower
Schritt 23:
Installieren Sie das Gyroskop
Schritt 24:
Ultraschallsensor installieren
Wie wir alle wissen, kann der Ultraschallsensor Hindernisse in einem Abstand von 0 bis 30 mm nicht erkennen. In diesem Fall haben wir den Ultraschallsensor im Auto installiert, sodass die Antikollisionsstange vor dem Fahrzeug die Treppe zum Absturz bringen kann. Auf diese Weise kann der Ultraschall gerade Hindernisse erkennen - Treppen.
Schritt 25:
Installiere mich Orion
Schritt 26:
Adapter einbauen (für Endschalter)
Schritt 27:
Nachdem Sie alle Sensoren installiert haben, schauen wir uns nun die gesamte Struktur des Autos und der Sensoren an
Dieses Auto kann je nach Anzahl der Reifen in 4 Teile geteilt werden.
Rad 1 und Rad 4 sind Antriebsräder, während Rad 2 und Rad 3 angetriebene Räder sind
(Rad 4 Rad 3 Rad 2 Rad 1)
In diesem Auto steuern die Hebevorrichtungen 1 und 2 die Position von Rad 2 und Rad 4
(Hebevorrichtung 1 Hebevorrichtung 2)
(Linienfolger von Rad 2 Ultraschallsensor von Rad 1)
(Motorantriebsmodul Antriebsmotor von Rad 4 Endschalter von Hubeinrichtung 2 Endschalter von Rad 4 Hubeinrichtung 2)
(Gyroskop Antriebsmotor von Rad 1 Hubvorrichtung 1 Antriebsmotor von Rad 1 Endschalter von Rad 2)
Warum brauchen wir ein Gyroskop? Das Gyroskop wird hier verwendet, um die Hubgeschwindigkeit des Motors einzustellen und so das Auto selbst auszugleichen (in der Hubvorrichtung verwendete Motoren sind Gleichstrommotoren, die das Auto nicht ausgleichen können).
Schritt 28:
Das ganze Auto:
Schritt 29:
Verdrahtungsplan
Schritt 30:
mw_shl_code = applescript, true #include "MeOrion.h" #include MeGyro gyro; MeDCMotor lifer1 (PORT_1); // 升降 1 MeDCMotor lifer2 (PORT_2); // 升降 2 MeDCMotor rw (M2); // 1 号 驱动轮 MeDCMotor fw (M1); // 4 号 驱动轮 MeLineFollower lineFinder1 (PORT_7); // 巡 线 MeLimitSwitch upWard1 (PORT_3, SLOT2); // 1 号 号 限位 限位 MeLimitSwitch forWard2 (PORT_4, SLOT1); // 4 号 号 限位 限位 MeLimitSwitch upWard2 (PORT_4, SLOT2); // 2 号 升降 限位 限位 MeUltrasonicSensor ultraSensor (PORT_8); // 1 号 轮子 oid void setup () // 初始化 初始化 前后 升降 升降 {Serial.begin (9600); gyro.begin (); lifer1.run (-250); while (! upWard1.touched ()); lifer1.stop (); lifer2.run (-250); while (! upWard2.touched ()); lifer2.stop (); } nichtig Step2 () {float p = 15; float i = 0,01; Schwimmwinkel = 0; float targetAngle = 0; float integration = 0; float err = 0; while (NotStop ()) {gyro.update (); float angle = gyro.getAngleX (); err = angle - targetAngle; integration + = err; int speed1 = 200; int speed2 = 200; speed2 = speed1 + err * p; // + integration * i; lifer1.run (speed1); lifer2.run (speed2); // delay (10); } lifer1.stop (); lifer2.stop (); } int startTiming = 0; vorzeichenlose lange Startzeit = 0; int NotStop () {int16_t distance; distance = ultraSensor.distanceCm (); Verzögerung (10); if (0 == startTiming) {if ((distance <10) && (distance> 1)) {return 1; } else {startTiming = 1; startTime = millis (); return 1; }} else {unsigned long currentTime = millis (); if (currentTime - startTime <2500) // 超声波 超声波 检测 不到 楼梯 延时 2.5 秒 {return 1; } else {return 0; }}} void loop () {startTiming = 0; startTime = 0; // ≤ 1 ≤ fw.run (60); rw.run (60); // 1 号 4 号 号 轮子 小车 小车 int16_t distance; do {distance = ultraSensor.distanceCm (); Verzögerung (10); } // 阶段 2 碰到 楼梯 楼梯 轮 轮 停止 车架 车架 while (! ((Distance <4) && (distance> 1))); // 如果 碰到 楼梯 fw.stop (); rw.stop (); Schritt 2(); // 阶段 3 1 号 4 号 轮子 推动 小车 fw.run (60); rw.run (60); // 阶段 4 2 号 号 轮子 巡 线 传感器 检测 楼梯 主动 轮 停止 停止 1 把 2 轮子 轮子 轮子 while (! (LineFinder1.readSensors ()! = S1_IN_S2_IN)); lifer1.run (-250); fw.stop (); rw.stop (); while (! upWard1.touched ()); // 1 号 号 限位 限位 开关 升降 升降 lifer1.stop (); Einstellen(); // ≤ 5 1 ≤ 4 ≤ ≤ ≤ fw.run (60); rw.run (60); // 阶段 6 4 号 号 轮子 限位 开关 检测 4 号 轮子 碰到 楼梯 主动 主动 2 号 号 装置 4 号 号 while (! ForWard2.touched ()); lifer2.run (-250); fw.stop (); rw.stop (); while (! upWard2.touched ()); // 1 号 号 限位 限位 开关 升降 升降 lifer2.stop (); // 阶段 7 循环 阶段 1 // 阶段 8 循环 循环 2} void Adjust () // 陀螺 陀螺 控制 1控制2 升降 升降 电机 控制 {int p = 40; // float i = 0.05; Schwimmwinkel = 0; float targetAngle = 4; // float integration = 0; // float err = 0; do {gyro.update (); angle = gyro.getAngleX (); // err = (angle - targetAngle); // integration + = err; lifer2.run ((angle - targetAngle) * p); // + i * integration); // delay (10); } while (fabs (angle - targetAngle)> 1); lifer2.stop (); } / mw_shl_code
Schritt 31:
Schritt 32:
Installieren Sie den Makeblock des Motorantriebs
